移动机器人

与视觉系统相比，力觉并没有那么普及，虽然它和视觉一样有用，有时甚至更有用。

这些年来，工业机器人无法监控他们的周围环境。随着越来越多不同传感器的引入机器人事实上，他们现在可以“感觉”到他们正在处理的事情，并“看到”他们正在做的事情或他们周围的人。然而，相比视觉系统，力觉并没有那么普及，虽然它和视觉一样有用，有时甚至更有用。视觉系统很强大，但不能解决所有问题，而且价格价格不菲，下面我们就来看看力传感器可以完全爆视觉系统的应用，让你省钱又实用。

力的感知可以通过机械臂上的嵌入式力传感器来获得，目前市面上大部分都有协作机器人已经有了。我已经在你心里了机器人里面嵌入了力反馈回路，它们可以做我想做的事情。使用内置力传感器的唯一缺点是，你没有一个具有相同精度的设备来“读取”力。大部分内置的力传感器都是读取的。机器人来测量水流的力量。当然，一些力传感器使用其他方法，例如根据材料的变形来确定施加到其上的力的大小。

1.恒力

最早制造扭矩传感器，用于研磨、抛光和其他应用。因为这些应用程序很难自动化，因为机器人需要一些力反馈来确定它是否推动了足够的力。

通过在程序中引入力反馈回路，您可以轻松实现这些应用的自动化，并实现制造过程的一致性。在这种情况下，您需要使用外部设备，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

2.目标定位

我们经常接触到一些客户，他们通常认为定位和量化零件的唯一方法是使用视觉传感器。但事实上这并不是唯一的解决方案。诚然，视觉系统是定位或量化零件的好方法，但使用力传感器来寻找和检测零件也是可行的。确定它们在X-Y平面上的位置是一回事，确定它们的高度是另一回事。事实上，要做到这一点，我们需要一个3D视觉系统。如果是一堆对象，不需要知道整堆对象的确切树，每次去那堆对象找就行了。机器人只需确定物体堆的高度，然后不断调整其抓取高度。

使用力传感器的另一个搜索功能是传感器的“自由模式”。这可能是没有充分利用FT传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式会“解放”你。机器人这将使它能够改善其合规性。例如，如果你想在数控机床上拧紧一个零件，你可以释放两个轴，这样零件就可以完美地闭合，同时保持一定的夹紧力。这就使得所有的力都作用在零件的中心，不会有额外的力作用在上面。机器人在轴上。

3.可重复性

如果您正在考虑使用机器人做装配任务，你希望机器人能够一遍又一遍地重复同样的任务。然而装配任务难以自动化的原因之一是需要操作人员进行力的检测。通过引入FT传感器，您可以感受到装配过程中施加的外力。

机器人在手机上安装电池时，需要施加非常精确的力。因为这些零件很容易损坏，要完整地组装起来真的很难。这就是为什么应该设置非常低的力阈值，以防止零件错位和损坏。

称量物品

上图的应用就是把橙色和蓝色的冰球分开。然而，我们使用它的方式与它们的颜色无关。其实跟他们的体重有关系。橙色冰球比蓝色冰球重，传感器可以根据不同的重量来区分它们。

这也可以用来区分形状相似的不同部分。但是在现实生活中，知道自己手里有没有合适的对象，或者有没有落下，是很有帮助的。它真的能在你的生产过程中帮到你。扭矩传感器可以轻松实现这一点。

5.人工引导

最协作机器人手动导航是通过使用内置的FT传感器实现的，但传统的工业机器人没有这种类型的内置传感器。这就是为什么你的传统工业机器人需要一个英尺传感器。有了它，可以手动指导教学。机器人而不需要使用教学设备。只要只有一个FT传感器，就可以设置机器人起点和终点，以及中间的直线轨迹，完整。机器人的教学。

正如你所看到的，力反馈非常有用，可以应用于许多不同的应用。您可以分析您的工作流程，看看是否可以使用力传感器来代替视觉系统。很多时候，力传感器更容易集成，没有积分器也可以自己做。