Ghost Robotics在去年9月发布了Minitaur，它主要通过使用跳跃或受限的步态来行进。
迷你陶可以移动得相当快，但作为四足动物，它的一个优势是可以使用不同的步态来帮助它适应不同的条件。
在今天发布的新视频中，Minitaur演示了如何通过调整步态来应对各种地形。它能爬，能跳，能倒立，能开门，能在冰上行走，甚至能用两条腿走路。它看起来像一只兴奋的小狗。
迷你金牛座
Ghost Robotics的联合创始人Gavin Kenneally和Avik De告诉我们，他们的主要目标之一是扩展Minitaur的行为，允许机器人“穿越各种各样的地形和实际操作场景，”他补充说，他们认为“多英尺”机器人我们的车轮和履带不仅在各种环境和地形中具有出色的基线机动性，而且还能轻松克服自然障碍。
为了获得更多细节，我们采访了肯尼利和德，以及Ghost Robotics的首席执行官吉仁帕瑞克。
问:从你在户外做动态测试的经验来看，Minitaur的耐用性如何？
答:考虑到Minitaur还在前期制作中，我们将从右边开始机器人在详细物理实验的第一天，原型一直在努力(并且愿意)用一种不容易修复的方式破坏它。瀑布可以弯曲铝腿，但这些不会失去其功能。腿部当然是主要考虑的，但即使在目前的设计状态下，底盘也相当坚固，可以适当保护电机。由于没有齿轮因冲击载荷而损坏，我们也没有液压系统或力/扭矩传感器损坏，直接驱动致动器一直非常强劲。
Minitaur的一个核心设计原则就是它不同于其他的多足。机器人和轨道机器人相比之下，它的机械复杂度更低。铁路机器人看起来简单，但需要复杂的悬挂机构，在飞行中会很难修复。关于机动性，如果胎面或悬架机构在轨道上机器人如果地板损坏，它只能在原地打转，但如果Minitaur的腿弯曲或一条腿固定，它仍然可以跛行。
问:你能描述一下Minitaur是如何改变步态以适应不同类型的地形的吗？
答:一个非常简单的例子是，行走步态是为了利用反馈来应对干扰(例如脚趾在冰上滑动或在岩床上行走的不平衡性质)。如果你仔细看Minitaur在冰面上行走的视频，你会发现当它们的腿打滑或快速行走时，它们总是摆动身体，重新定位下肢以防止摔倒。设计多足行走的传统方法是使用固定的“时钟”信号，该信号以固定的频率移动腿(通常沿着固定的轨迹)。显然，当腿打滑时，保持下肢不受环境影响是非常具有挑战性的。
问:视频显示Minitaur使用了许多创造性的方法在不同的地形上移动。这是什么样的多模态运动？
答:我们已经在第一个视频中展示了带脚趾附件的攀爬行为，我们打算在未来的视频中演示其他带固定腿的攀爬行为，以攀爬各种垂直表面。按照惯例，我们预计在未来的设计中，他们的腿可以互换。
Q:Q:mini taur两条腿能走多远？他能操纵另外两条腿保持平衡吗？
答:两足动物行走是一项正在进行的工作，也是我们正在进行的更具挑战性的行为之一——我们认为目前世界上还没有另一个只有四个致动器的3D两足动物。然而，我们对我们取得的进展非常满意。Minitaur可以走20步[使用两条腿]，然后在知道自己无法再保持两足状态时下降到四条腿。我们正在继续我们的研究，我们打算让它在两足状态下工作更长时间。
使用一条或两条腿完成各种任务是我们正在研究的Minitaur的关键行为(例如，开门)。Biped用例包括对象操纵和定位。机器人爬上垂直表面，获取传感器读数，逃生演习和支持/连枷有利位置，以帮助平衡。
问:Minitaur向上延伸到中等大小(或更大)的腿。机器人会不会好一点？
答:我们正在使用目前使用的商用电机来提高扭矩密度的基本极限。所选电机可保持机器现有功能，并使Minitaur更低。价格点，而且比别人有腿。机器人 低得多的成本是关键。以目前的电机技术，我们无法建造一个直径驱动的机器来制造一个像Minitaur一样敏捷并且比它长得多的机器。机器人。我们可以在同等尺度下做更重的版本，会有更好的有效载荷能力，但是必须做出牺牲来增加长度尺度。我们还考虑在未来针对特定用例修改/定制电机设计，因为成本不是主要问题。
尽管如此，我们正在进行设计工作，这将使我们能够缩小Minitaur，并为其提供相同的功能，为特定目的提供更小的底盘和有效载荷容量，并且更小的总体尺寸是必要的。请继续跟着我们。
对于幽灵机器人，请不要担心，我们会不断调整。
这是一个很友好的提醒，Minitaur真的比较便宜，每个才10000美元，手工打造，不按体积计算。价格。Ghost Robotics正在试图将Minitaur从开发平台升级到研究人员的商业版本，其中可能还包括更多的传感器、可操作性、改进的鲁棒性和一些内置的自主性。
事实上，为了降低成本，他们正在开发Minitaur的两个版本。在某种程度上，Ghost Robotics可能会为爱好者生产一种迷你迷你陶尔。我可能没有说清楚，我爱这个东西，拼命想要一个。