1.两倍机器人用定位器编程
第一:如下图，双机器人+定位器系统，使用Multimove(即一个控制器、一个教学设备和三个运动任务)
第二:机器人需要多移动选项604-1或604-2。
604-1可以实现多个机器人在坐标系中，604-2只能是半链接的，也就是说，机器人同时开始，过程中走自己的路。
第三:多任务生产窗口如下图所示。
第四，运动过程如下:
a)两套机器人在初始位置，定位器从加载位置转到。焊接位置
b)两套机器人去准备焊接位置
C)1#机器人开始焊接第一阶段，完成后，转到ready_1位置。
D)1#焊接完成后，2#机器人焊接，然后转到ready_2位置。
e)两套机器人一起回到各自的家
f)定位器转到进料位置。
第五:实现更多机器人(定位器)之间的简单通信需要在程序数据中为各自的任务建立任务数据，如下
▲定位器任务
※注意，数据必须是PERS，数组的内容是三个任务的名称。
▲1#机器人工作
▲2#机器人工作
第六:更多机器人要等待对方，需要添加数据同步，如下
▲定位器任务中的4个同步识别数据syn1、syn2、syn3和syn4。
▲1#机器人任务的四个同步数据syn1、syn2、syn3和syn4。
▲2#机器人任务的四个同步数据syn1、syn2、syn3和syn4。
下图显示了定位器程序。
下图为1#机器人程序
下面是2#机器人程序
2、ABB机器人建立码垛程序
这是什么？码垛？
定期移动机器人抓取并放置。
有多简单？码垛程序
设置工件坐标系，刀具，为第一码垛放置教学用点，可以设置xyz方向的间距和数量。
如何创造
首先，创建m_pallet模块。
第二:创建两个例程。
第三，在init程序中，设置xyz方向的数量和每个方向的间距。
第四，在p_main程序中，创建机器人通过三层for循环移动到pHome点、pPick位置(抓取位置)和第一个放置点pPlace_ini。码垛。示例程序首先是X方向，然后是Y方向，然后是Z方向。
其中，偏移量如下:
pPlace:=offs(pPlace_ini，(i-1)*dis_x，(j-1)*dis_y，(k-1)*dis_z).