1)如果有上图所示的六个产品仓位需要吸纳，如何最快速的创建仓位？(纯教学？幼稚，太手动了。)
2)如下图所示，我们可以发现1号位置与0号位置相同，1号位置是距离0号位置的半径偏移，2-6号位置也是距离0号位置的半径偏移，2-6号位置都是朝向圆心。由于图中有六个，即从2号开始，每个点的姿态相对于1号旋转60度。
3)是否只要教了0点的位置，半径已知(如果未知，自己测)就可以不用教自动算出其他六个点的位置？答案当然是肯定的！！！
4)因为涉及到坐标系偏差和旋转，所以要准备好刀具和工件坐标系。
5)创建一个刀具gripper_dual，假设Z方向为100，刀具的Z方向为刀具延伸方向。
6)如下图创建一个坐标系，圆心在中间，从0到1的方向是如图所示的X和Y。下图工件坐标系Z向下(满足右手定则)。这个创作主要是为了计算方便。
7)在工件2坐标系中和夹爪_双重刀具下，示教中间产品位置Target_center。此时，刀具的z必须垂直于产品平面，即刀具的z朝下。(其实只要用这个点的姿态和z，这个点的xy为0，因为这个点在workobject2坐标系中是在原点，也就是xy为0。)
8)设置圆心到第一个产品的距离(即半径)，例如21.45 mm。
9)我们假设第一个位置叫做Target1，它在workobject2坐标系中。
Target 1:= Target _ center；！先让Target1的位置和姿态等于Target_center。
target 1 . trans . x:= radius * cos(60 * 0)；！重新计算位置的x
target 1 . trans . y:= radius * sin(60 * 0)；！重新计算位置的y轴
Target1:=RelTool(Target1，0，0，0 rz:= 0 * 60)；！获得计算的位置x和y后，tcp围绕工具的z旋转60°。
10)通过上面的例子，获得了目标1的位置，注意它在工件2坐标系中。
11)在测试过程中，可以相对简单地完成六个位置的计算和移动，如下所示
PROC main()
半径:= 21.45；
count 1:= 1；
WHILEcount17 DO
rHome
cal
路线1；
count 1:= count 1+1；
结束时间
结束过程
过程例程1()
MoveJoffs(Target_temp，0，0，-30)，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；
MoveLTarget_temp，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；
等待时间1；
MoveLoffs(Target_temp，0，0，-30)，v500，z1，gripper _ dualWObj:= work object _ 2；
结束过程
过程校准()
目标_温度:=目标_中心；
测试计数1
案例1:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:=(count 1-1)* 60)；
案例二:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:= 60)；
案例三:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:= 120)；
案例4:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:= 180)；
案例5:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:=-120)；
案例6:
target _ temp . trans . x:= radius * cos(60 *(count 1-1))；
target _ temp . trans . y:= radius * sin(60 *(count 1-1))；
Target _ temp:= rel tool(Target _ temp，0，0，0 rz:=-60)；
结束测试
结束过程
过程主页()
MoveJpHome，v500，z1，gripper _ dualWObj:= wobj 0；
结束过程
1)是什么？码垛？
定期移动机器人抓取并放置。
2)如何简化？码垛程序
设置工件坐标系，刀具，为第一码垛放置教学用点，可以设置xyz方向的间距和数量。
3)如何创造
创建m _托盘模块
创建两个例程
在init程序中，设置xyz方向的数量和每个方向的间距。
在p_main程序中，创建机器人移动到pHome点、pPick位置(抓取位置)和第一个pPlace_ini。
通过三层for循环，继续进行码垛。示例程序首先是X方向，然后是Y方向，然后是Z方向。
其中，偏移量如下:
pPlace:=offs(pPlace_ini，(i-1)*dis_x，(j-1)*dis_y，(k-1)* dis _ z)；
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