AGV机器人

本文源于ABB。机器人许坚先生在“第二届”机器人力控制技术研讨会暨Yuli仪器用户大会发言由SRI组织发布。ppt中的大部分视频和图片都被省略了。如有需要，请联系Yuli获取完整信息。

机器人力的控制是基于机械手与环境的相互作用，将环境力引入控制回路来实现的机器人接触力和接触的稳定性可以由外部环境控制机器人可以做触点移动而不碰撞和关机。在力控制磨削和装配在应用中，采用力控制调节。装配路径和速度可以有效提高质量。

ABB经典的力控制产品包括三个部分:力控制软件、力转换盒和六维力传感器。六维力传感器是ABB和Yuli在2011年联合开发的，包括小、中、大型号，可以覆盖大部分应用。六维力传感器信号通过转换盒进入。机器人在控制系统和力控制软件中有用于传感器校准、重力补偿和力控制的标准指令。力控软件可以进入ABB控制器的底层，所以力控效果很好。同时，ABB还提供图形化编程工具，可以自动生成轨迹，使应用更加简单。

在力控磨削方面，ABB主要有两条技术路线:六维力传感器反馈控制和ABB自适应磨头。

六维力传感器的反馈控制

六维力传感器有两种控制模式，恒压模式和变速模式。恒压模式轨迹速度固定，磨削力根据环境参数控制。变速模式不仅可以控制恒定的磨削力，还可以根据环境参数调整磨削速度。

ABB自适应磨头

ABB自适应磨头是ABB公司近年来开发的独立力控制磨削设备。自适应磨头集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，具有轴向恒力浮动功能，支持多种通信方式。

汽车车身焊缝磨削

汽车车身焊缝的打磨一直是高端打磨应用，要求设备智能化程度高，力控效果好，工作稳定可靠。在车身打磨领域，ABB采用自适应磨头技术，有效提高了力控制的响应速度和精度，大大缩短了调试时间，并在一汽大众和一汽红旗成功应用。

力控制会议*

机器人力控制技术研讨会暨宇力仪器用户见面会由德国汉堡大学多模态技术研究所所长张兼维教授、德国汉堡科学院院士、宇力仪器总裁黄阅博士联合举办，旨在为机器人控制业内人士互相交流，共同推广。机器人力控制技术的发展与应用升级。

180多位专家、学者、高级工程师和终端客户代表出席了会议，并给予了高度评价。从ABB，库卡，节卡、深圳来自华大、弗兰卡、3M、南方科技大学、805航空航天所、山大、汉堡大学、北京理工大学、尤利的15位专家分享。机器人力控制的技术和经验。

尤利仪器(SRI)是世界领先的。机器人力控制产品提供商，一直在六维力传感器和机器人电源控制行业深耕十余年，积累了大量客户和实际使用案例。近年来，已经引入了多种六维力传感器。机器人关节扭矩传感器和iGrinder智能浮动磨头在行业内积累了良好的口碑。客户包括世界各地的主要汽车。公司、机器人公司大学和研究所。宇力仪器特别组织了这次会议，邀请业内朋友聚一聚，交流思想，共同进步。机器人力控制技术的发展与应用升级。同时，我也感谢所有朋友的支持和信任，举办这次盛会。

大会议回顾