机器人底盘基本上有3种类型，即轮式、履带式和步行式。带有车轮和履带的底盘是最常见的，步行机器人是比较少见的，本节内容主要介绍普通的轮式机器人和履带式机器人的设计。
差速转向（或滑移转向）是机器人中最常见的转向方式，即两个电机向相反方向旋转，带动机器人转向。我们会在后面专门讨论转向的技术。
两轮机器人两轮机器人是最简单的设计之一，两个车轮被直接连接在电机上，并使用了某种滑板帮助机器人保持平衡。这种设计实际上在各种任务环境中都有很好的表现，，简单的设计往往表现最好。
因为两轮机器人的车轮往往靠近前部，所以机器人的重心成为了关注点，在机器人上连接手臂可能导致机器人向前倾斜。因此，当我们为机器人底盘，还是需要反复进行测试，要确保你的机器人的重心没有偏离轴距。
三轮机器人三轮机器人是很常见的乐高机器人设计。三轮机器人与两轮机器人类似，但是它使用万向轮帮助机器人保持平衡，而不是使用滑板。机器人有两个轮子分别与电机相连，后部有一个万向轮，万向轮会自动转向并沿着机器人的方向行进。万向轮能平衡机器人的底盘，与任务场地之间的摩擦比滑板要小。
四轮机器人
四轮机器人比两轮或三轮机器人更加稳定。在底盘的4个角上各有一个轮子，为重心提供了很大的支撑面积，确保机器人的稳定，不易失去平衡。四轮机器人的差速转向比两轮或三轮机器人困难得多，但是可以用适当的编程方法克服这个问题。
有两种类型的四轮机器人，即两轮驱动和四轮驱动。
两轮驱动机器人设计与其他机器人设计非常相似，其中两个车轮分别由一个电机驱动；另外两个轮子是从动轮，只是为了增强机器人的稳定性。转向可能是两轮驱动机器人的一项挑战，这是因为机，一侧的轮子可能会打滑。如果轮子在场地上有良好的牵引力，力。由于从动轮没有动力，所以它们不需要有轮胎，我们可以只使用轮毂，，轮毂可以在场地上自由滑动。
四轮驱动机器人更为复杂一些，机器人一侧的两个轮子由单个电机驱动，大多数情况下，需要使用一些齿轮装置。当我们需要有一个强有力的机器人或可以攀爬陡峭的斜，四轮驱动非常适用。四轮驱动机器人的转向方式与其他差速转向机器人的转向方式一样，但并不是只有两个车轮参与转向，它的两个车轮向一个方向转动，另外两个车轮向另一个方向转动。轮子会有一些打滑，但是所有轮子都在转动，会尽量减小打滑。此外，车轮彼此之间的距离越近，。
履带机器人履带机器人的轮距与轮式机器人的轮距相似，当然它使用的是一组乐高履带。履带让机器人底盘非常稳定，且重心很低。
履带机器人的底盘善于处理跨越开口或不平坦的表面的情况。
不幸的是，使用履带的缺点往往超过了优点。履带机器人的底盘难以按直线前进，在光滑的表面上会有跳动，光滑的塑料会让履带在任务场地上迅速失去牵引力，为履带添加橡胶零件有助于机器人在平滑的表面上行驶。此外，让履带保持合适的张力也具有挑战性，通常履带内的第3轮有助于解决张力的问题，但不会提高履带。
如果喜欢使用履带，并且它能满足完成任务的要求，我们都可以尝试一下。还是那句老话，反复测试，以找到最适合的情况。
今天，我们讲了在机器人设计中最常见的底盘，希望对大家制作机器人有所帮助，选好底盘，可以制作出运行稳定，导航精确的机器人。关于机器人底盘设计的内容就是这些了，下期开始，雨衡老师会和大家开始分享机器人直线行驶的问题。希望通过学习，我们能够设计出更加稳定，更加灵活的机器人！
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