工业机器人常用的四种坐标系
1机器人坐标系
工业机器人坐标系是指机器人运动所使用的坐标系。常用的坐标系有四种，分别是机器人基座坐标系、世界坐标系、末端坐标系和用户自定义坐标系。
2机器人基座坐标系
机器人基座坐标系(BCS)一般是机器人的起点，即位于机器人的基座上，可以理解为机器人“抓取”东西时进行测量和控制的参考系，是将机器人坐标转换为世界坐标的参考系。起点可由机器人程序上的程序员定义，或通过使用带软件的机器人控制器来定位。
在控制机器人运动时，机器人定位和动作的精度取决于机器人坐标系的精度。以上介绍了机器人常用的四种机器人坐标系，非常适合机器人编程定位和控制任务，可以优化复杂的机器人运动任务，正确定位指令。
部门立场的正确性。此外，末端坐标系还可以用来定义和控制关节运动过程中被夹持物体的位置。
5用户定义的坐标系
用户自定义坐标系(UCS)是由程序员在机器人程序中定义的，有时称为临时坐标系，以满足特定程序规划和定位运动任务的需要。程序员可以自定义各种用户坐标系，通过建立坐标系与世界坐标系的关系，完成更复杂的任务定位和控制，比如在装配任务中检查一个样品与主体的位置关系。
3世界坐标系
世界坐标系(WCS)是执行机器人程序时定义的机器人环境中的参考系统。机器人程序中定义的任何位置，总是以世界坐标系为参考系来定义的，这个坐标系用来表示机器人完成动作的最终目标点。
四端坐标系
末端坐标系(TCP，Tool)位于机器人末端，是机器人末端位置在坐标系上的参考系。末端坐标系位于关节空间的末端，跟踪机器人的最终位置，用于控制器了解在完成多项任务时，机器人头部