巡检机器人

可靠性测试
摘要
可靠性试验是了解、分析、改进和评价产品可靠性的试验的总称。可靠性试验的分类见图10。各项测试的目的、适用对象和适用时机见表L。



表1各种测试项目的目的、用户和应用机会
测试类型目的适用对象适用机会可靠性开发测试对产品施加适当的环境应力和工作载荷。暴露产品中的潜在缺陷适用于机器人和零件的开发阶段。寿命试验验证产品的使用寿命和贮存寿命在规定的条件下是否满足规定的要求。它适用于使用寿命。机器人及其有贮存寿命要求的零部件的早中期可靠性验证试验，验证产品的可靠性是否达到规定水平。适用于机器人及其零部件开发生产中后期的环境应力筛选。在产品交付使用之前，缺陷部件引起的风险， 发现并消除制造过程和其他原因。主要适用于机器人的电子零件。也可用于机器人产品的生产阶段。

可靠性发展测试
目的通过施加适当的环境应力和工作载荷，暴露产品中潜在的缺陷，从而改进设计，提高产品的固有可靠性。
可靠性发展试验原理
在进行机器人可靠性试验时，应遵循以下原则:
a)可靠性开发试验应在开发阶段尽早进行，通过TAAF过程提高机器人的可靠性。
b)可靠性开发试验是设计开发试验的一个组成部分，应尽可能与其他开发试验相结合。
o可靠性开发测试可通过加速应力进行，以导致识别薄弱环节或验证设计裕度的失败。工程上常用的试验方法，如HALT试验，是按照GB/T或GB/T..
d)可靠性开发试验的应力选择应综合考虑环境条件、工作载荷、薄弱环节、敏感应力等因素。e)可靠性开发试验的时机应基于有效激发故障。例如，在机器人研制阶段，经常进行可靠性试验，一般试验时间为120 h或240 h，对于小概率故障的激励，试验时间也可以延长到机器人最低寿命要求的20%至30%。寿命试验的目的是找出产品中可能过早磨损的部件，从而确定影响产品寿命的根本原因和可能的纠正措施；验证产品的使用寿命和贮存寿命在规定的条件下是否满足规定的要求。测试点测试点如下:a) 寿命试验适用于产品开发的早期和中期。b)对有寿命要求的机器人和零部件进行寿命试验。c)为了缩短试验时间，在不改变失效机理的情况下，可采用加速寿命试验方法。加速寿命试验一般在部件级进行。加速寿命试验的具体方法按照GB/T. D)进行耐久性试验，主要考虑消耗品失效和可监测的性能退化指标。耐久性测试可以通过任务加速进行。耐久性试验应确定试验环境条件、应力载荷、操作程序和概况、性能监控指标等。比如工业机器人，运行程序要考虑机器人各关节的速度、加速度、行程等参数。通常，速度被设置为最大值， 加速度设定为额定值，各关节行程不小于75%。可以监控的性能退化指标包括摩擦、间隙、刚度、精度、功率、热值等。，精度性能指标的选择按GB/T执行。E)寿命试验方案和结论应经过评审并确定。可靠性验证试验的目的是验证产品的设计是否满足规定的可靠性要求。可靠性验证试验的数据可以用来评估产品的可靠性，通常是评估产品的MTBF值，给出产品MTBF值的置信下限。测试点测试点如下:a)对有可靠性指标要求的机器人进行可靠性验证测试， 尤其是那些任务关键或新技术含量高的公司。测试一般在第三方进行。b)可靠性验证测试应尽可能在更高级别的模块上进行，以充分评估接口的实际情况，提高测试的真实性。c)可靠性验证试验适用于批量生产前的机器人。d)统计方案见GB/T 5080.7或IEC。e)可靠性验证试验前后的评审。
环境应力筛选的目的是对产品施加规定的环境应力，从而发现和消除制造过程中的缺陷零件、工艺缺陷等使用阶段的早期失效。测试点测试点如下:a)机器人量产初期应进行环境应力筛选，量产中后期可根据批次数量和质量稳定性进行整样或抽样筛选。b)环境应力筛选可以在机器人的任何装配级别进行。对于大型系统，应优先考虑在较低的装配级别进行筛选。c)机器人的环境压力筛选，见-2。对于零件和机器人模块，筛选应力一般根据缺陷类型确定。除了温度循环和随机振动，其他应力也可以用作环境应力。d) 为了缩短筛选时间，可以使用HASS方法在机器人使用阶段快速发现早期缺陷。筛选程序按照GB/T进行。