一、多项选择题
1.在教机器人的时候，作为老师，你一定事先接受过专门的训练。并展示。
6.教导编程器上的安全开关在“开”状态下握紧，在“关”状态下松开，作为附加功能。
当夹持力过大时，处于状态(C)。
A.常数b .开c .关d .停止并报告错误
7.示教机器人时，将模式旋钮转到示教模式后，在该模式下，外部设备发出
的开始信号(a)。
A.无效b .有效c .延期后有效d .视情况而定
8.位置等级是指机器人通过示教位置时的接近程度，并设置适当的位置等级。
，能使机器人运行一条适合周围条件和工件的轨迹，其中位置水平(a)。
A.CNT的值越小，运行轨迹越准确。B.CNT的值与运行轨迹关系不大。
C. Cnt的值越大，轨迹越精确。d .只和运动速度有关。
9.试运行是指在不改变教学模式的情况下，模拟和再现动作的功能。当机器人的动作速度超过最高示教速度时，使用(b)。
A.程序以给定的速度运行。b .示教最高速度以限制运行。
c .示教运行的最低速度D，并报告错误。
10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，而每个机器人都可以设置主程序(C)。
无限制
11.机器人的三大原理是由(d)提出的。
A.森正弘
B.约瑟夫·恩格尔伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
13.当代机器人大军中最重要的机器人是(A)。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
14.手的姿势是由(b)组成的。
A.位置和速度
B.态度和立场
C.位置和操作状态
D.姿态和速度
15.运动学主要研究机器人的(b)。
A.动力来源是什么
B.锻炼和时间的关系
C.电力的传输和转换
D.体育应用
16.动力学主要研究机器人的(c)。
A.动力来源是什么
B.锻炼和时间的关系
C.电力的传输和转换
D.权力的运用
17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易于测量的小信号进行转换，使传感器的信号输出满足特定工业系统的要求。一般(一)。
A.4~20mA、–5 ~ 5V
B.0~20mA、0~5V
C.-20mA~20mA 、- 5 ~ 5V
D.-20mA~20mA、0~5V
18.当传感器的输出信号稳定时，输出信号的变化与输入信号的变化之比代表传感器的参数(D)。
A.抗干扰能力
B.准确(性)
C.线性
D.敏感
19.6维力和力矩传感器主要用于(b)。
A.精密加工
B.精密测量
C.精确计算
D.精密装配
20.在机器人轨迹控制过程中，需要通过求解(b)来获得各个关节角度的位置控制系统的设定值。
A.正向运动学问题
B.逆运动学问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
21.模拟通信系统和数字通信系统的主要区别是(b)。
A.载波频率不同。
B.信道传输的信号是不同的。
C.不同的调制方法
D.不同的编码方法
22.日立日本公司公司开发的体验式学习机器人装配系统使用触觉传感器来有效地反映装配情况。它的触觉传感器属于下列(c)传感器。
A.接触知觉b .邻近知觉
C.力/扭矩感知d .压力感知
23.在机器人的定义中，(c)是突出的。
A.有一个人的形象b .模仿人的功能
C.像人一样思考。d .有很强的感知能力。
24.当代机器人主要起源于以下两个分支(C)。
A.计算机和数控机床b .遥操作机器和计算机
C.远程操纵器和数控机床d .计算机和人工智能
25.(c)曾经赢得“机器人王国”的美誉。
A.美国b英国c日本d中国26。机器人的精度主要取决于机械误差、控制算法误差和分辨系统误差。一般来说(b)。
A.绝对定位精度高于重复定位精度。b .重复定位精度高于绝对定位精度。c .机械精度高于控制精度。d .控制精度高于分辨精度。27.刚体在空间运动中有(D)个自由度。
A.3 B.4 C.5 D.6
28.对于旋转关节，关节变量是D-H参数中的(a)。
A.接头角度b .杆长c .横向距离d .扭转角度
29.对于移动(平移)关节，关节变量是D-H参数中的(c)。
A.接头角度b .杆长c .横向距离d .扭转角度
30.运动的正问题是实现下面的变换(A)。
A.从关节空间到操作空间的转换b .从操作空间到公爵空间的转换c .从公爵空间到关节空间的转换d .从操作空间到关节空间的转换31 .运动的逆问题是实现下面的变换(c)。
A.从关节空间到操作空间的转换b .从操作空间到公爵空间的转换c .从公爵空间到关节空间的转换d .从操作空间到任务空间的转换32 .动力学的研究内容是机器人的环节(a)。
A.运动和控制b .传感器和控制
C.结构和运动d .传感系统和运动
33.机器人末端执行器(手)的力量来自(D)。
A.机器人的所有关节b .机器人手的关节
C.决定机械手位置的关节d .决定机械手姿态的关节34。在-R机械手的动力学方程中，它的主要作用是(D)。
A.科里奥利项和重力项b .重力项和向心项
C.惯性和科里奥利项d .惯性和重力项
35.对于一个规则的轨迹，只需要示教几个特征点，计算机就可以用(D)求出中间点的坐标。
A.优化算法b .平滑算法c .预测算法d .插值算法36。机器人轨迹控制过程需要通过求解(b)获得各个关节角度的位置控制系统的设定值。
A.正向运动学问题b .反向运动学问题
C.动力学正问题d .动力学逆问题
37.所谓姿态自由插补，即保持在第一个示教点的姿态，大多数情况下出现在机器人沿(b)移动时。
A.平面圆弧b .直线c .平面曲线d .空间曲线38。定时插值的时间间隔下限的主要决定因素是(b)。
A.完成正向运动学计算的时间
B.完成一次反向运动学计算的时间
C.完成正向动态计算的时间
D.完成一次逆动态计算的时间
39.为了获得非常稳定的加工过程，预计当操作开始时(位置为零):(a)。a .速度为零，加速度为零。b .速度为零，加速度不变。
C.恒速和零加速度d .恒速和恒加速度
40.传感器通常的物理定律的应用称为(B)。
A.物理型b .结构型c .一次仪表d .二次仪表41。由物质本身的某种客观性质制成的传感器称为(A)。
A.物理性质类型b .结构类型c .一次仪表d .二次仪表42。用电容传感器测量微米量级的距离，应采用改变(c)的方法。
A.电极间物质的介电系数b .极板面积
C.板间距离d .电压
43.压电传感器，即应用半导体压电效应可以测量(c)。
A.电压b .亮度c .力和扭矩d .距离
44.传感器在整个测量范围内能够分辨的最小测量变化，或者能够分辨的不同测量变化的数量，称为传感器的(c)。
A.准确度b .可重复性c .分辨率d .灵敏度
45.增量式光轴编码器一般采用(C)套光电元件，可以实现计数、测速、方向识别和定位。
A.1 B.2 C.3 D.4
46.测速发电机的输出信号是(A)。
A.模拟量b .数字量c .开关量d .脉冲量
47.用来检测物体接触面之间相对运动的大小和方向的传感器是(C)。
A.接近传感器b .接触传感器
C.滑动传感器d .压力传感器
48.GPS全球定位系统，只有同时接收到(c)颗卫星发射的信号，才能计算出接收机的位置。
A.2 B.3 C.4 D.6
49.机械手手拿粉笔在黑板上写字，方向(c)只有力约束没有速度约束？A. X轴B. Y轴C. Z轴D. R轴
50.如果终端设备、工具或周围环境的刚性很高，机械手将很难执行与某个表面接触的操作。这时，我们应该考虑(a)。
A.顺应性控制B. PID控制
C.模糊控制d .最佳控制
51.示教再现控制是一种在线编程方法，其最大的问题是(B)。
A.操作人员劳动强度大。b .占用生产时间。
C.操作者安全问题d .容易产生废品
52.模拟通信系统和数字通信系统的主要区别是(b)。
A.载波频率不同。b .信道传递的信号不一样。
C.不同的调制方法d .不同的编码方法
53.CCD()相机的输出信号为(b)帧/秒。A.20 B.25 C.30 D.50
54.CCD摄像机采用TV PAL标准，每帧图像由(b)场组成。
A.1 B.2 C.3 D.4
55.求解机器人逆运动学的方法有很多种，一般分为(B)。
答、3
b、2
c、4
d、5
6、下列哪种传感器不属于触觉传感器(D)
一、接近传感器
b、接触传感器
c、压力传感器
热敏电阻
7、力控制的输入和反馈方式是(b)
一、位置信号
b、力(扭矩)信号
c、速度信号
d、加速度信号
8.工业机器人上安装力传感器的位置通常不在下列位置(D)。
一、关节传动轴
b、机器人手腕
c、指尖
d，框架
9、陀螺仪是利用(a)的原理制成的。
一、惯性
b、光电效应
c、电磁波
d、超导性
10.用于表征机器人在同一目标位置重复定位其手的能力的参数是(D)。
一、定位精度
速度
c、工作范围
d、重复定位精度
11、下列哪一项不属于工业机器人子系统(D)？
A.传动系统
b、机械结构系统
c、人机交互系统
D.导航系统
12、机械结构系统:由机身、手臂、手腕、(一)四块组成。
一、末端执行器
b、步进电机
交流和三相DC电机
D.驾驶员
39、(a)工业机器人是与工件直接接触的。
(a)手指(b)手腕
(c)关节(d)臂
1.机器人语言是由(a)表示的“0”和“1”组成的字符串机器代码。
a二进制b十进制c八进制d十六进制
2.机器人的英文单词是(c)
A、
乙、
丙、
d、
3、机器人能力的评价标准不包括:(c)
a智能b功能c动能d体能
4.以下机器人不是军用机器人。(三)
一架“红隼”无人机
b美国“大狗”机器人
索尼公司爱宝机器狗
d“土拨鼠”
5.人对机器人的控制不包括什么？(四)
a输入b输出c程序d反应
6.FMC是(D)的缩写。
A.加工中心
B.计算机控制系统
C.永磁伺服系统
D.柔性制造单元。
7.(b)由数控机床和其他自动化加工设备组成，可以任意顺序加工一组不同工艺和节奏的工件，并可以自由调度和及时管理。
A.刚性制造系统
B.柔性制造系统
C.柔性制造系统
D.柔性制造系统
8.工业机器人的额定载荷是指在规定范围(A)内所能承受的最大允许载荷。
A.手腕机械接口
B.手臂，胳膊（arm的复数）
C.末端执行器
D.设计
9、工业机器人的运动自由度，一般为(c)
A.少于2 B .少于3 C .少于6 D .多于6。
12.轨迹插补操作是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在获得示教点后一次性完成，然后提交给再现过程。(Y)
13.绿(灰)码广泛应用于相对光轴编码器。(名词)
14.图像二值化过程是将图像的感兴趣部分设为1，背景部分设为2。(名词)
15.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使图像效果清晰，色彩分明。(Y)
1.机器人的自由度等于关节的数量。(Y)
2.结构传感器与结构材料有关。(名词)
3.与超声波传感器相比，红外测距的精度更高。(名词)
4.超声波测距是一种接触式测量方法。(名词)
5.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备之间的通信和协调的系统。(Y)
6.最大工作速度通常是指机器人的单关节速度。(名词)
7.精度是指实际位置与理想位置之间的差异。(Y)
8.工业机器人的末端机械手是手。(Y)
9.自动装置“木鸟”是诸葛亮发明的。(名词)
10.机械手也可以称为机器人。(Y)
11.机器人的自由度的数量是机器人本体上旋转轴的数量。(名词)
12.机器人的自由度的数量是机器人的独立坐标轴运动的数量。(Y)
13.在完成特定任务时具有冗余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
(Y)
14.承载能力是指机器人在工作范围内任何位置和姿态下所能承受的最大质量。
(Y)
15.工业机器人最早出现在日本。(名词)
16.美国在军用机器人的研究和应用方面处于绝对领先地位。(Y)
好奇号是目前最先进的火星车。(Y)
18.机器人轨迹一般是指工业机器人在运动过程中所走的路径。(名词)
19.轨迹规划和控制是根据时间规划和控制手或工具中心所行进的空间路径。
(Y)
20.与物理传感器相比，结构传感器的结构相对简单。(名词)
21.结构传感器的原理相对于物理传感器来说比较清晰。(Y)
22.电感式传感器只能检测到铁磁物体的距离。(Y)
23.电机上的绝对光轴编码器用于检测运动加速度。(名词)
24.电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)
25.接触传感器可以通过电磁波和声波形成。(名词)
26、传感器的精度是反映传感器输出信号和输入信号之间的线性程度。(名词)
27、传感器的精度是指传感器的实测输出值与实际测量值之间的误差。(Y)
28、传感器的重复性是指对输入信号以同样的方式进行多次全量程连续测量，
相应测试结果的变化程度。(Y)
8.电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)
9.激光测距仪可以检测散装材料的重量。(Y)
10.机械手也可以称为机器人。(Y)
三、名词解释
1.自由度:指描述物体运动所需的独立坐标的个数。
2.机器人的工作负载:在规定的性能范围内，机器人在机械接口上所能承受的最大负载(包括
手)。
3.柔性手(Flexible hand):能够抓取不同形状的物体，并使物体表面受力更加均匀的机器人手结构。
4.刹车失灵刹车:是指必须接通电源才能松开刹车，否则关节不能相对运动。
5.机器人运动学:从几何角度处理手指位置与关节变量之间的关系，称为运动学。
6.机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数和二阶导数，以及各执行器的驱动力或力。
力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。
7.虚功原理:有约束力而不做功的机械系统达到平衡的充要条件对结构是任意的。
位移(虚位移)所做的功之和为零。
8.PWM驱动:脉宽调制()驱动。
9.电机不转动:当控制电压降至零时，伺服电机可立即自动停止。
10.DC伺服电机的调节特性:指转矩不变时，电机转速与控制电压的关系。
11.DC伺服电机调速精度:指调速装置或系统给定的角速度和额定负载下的实际角速度。
度之差，与给定速度之比。
12.压电元件:指对物质施加压力时产生电信号的元件，即压电现象。
13.BP网络:BP (Back)神经网络是一种基于误差反向传播的人工神经网络。
14.离线编程:指事先用机器人编程语言编程，而不是靠示教编程。
19.驱动系统:发动机驱动变速箱，变速后通过传动轴、差速器、左右半轴传递给轮胎，实现行走。
20.磁致伸缩驱动:一旦在某些磁体的外部施加磁场，磁体的外部尺寸就会发生变化。利用这种现象制成的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
21.重复定位精度:工件的某个自由度(或几个自由度)被两个(或多个)约束点约束，称为过定位。也称重复定位或超定位。
22.示教再现:能够重复再现示教编程存储的操作程序的机器人。
23.机器人正运动学:当所有关节变量已知时，正运动学可以用来确定机器人末端手的姿态。
24.机器人的逆运动学:为了使机器人的末端手放在特定的点上，具有特定的姿态，可以用逆运动学来计算各个关节变量的值。
四、简答题
1.机器人展台有多少种？请描述每个帧结构。
回答:有两种类型的机器人:静止的和行走的。
1)固定机器人的载物台可以直接接地在地面上，也可以固定在机身上。
2)移动机器人可分为轮式机器人、三组轮子的四轮机器人三角测量系统、全方位移动机器人、两足行走机器人和履带式行走机器人。
2.请描述机器人在线编程和离线编程的优缺点。
(1)减少机器人的停机时间。当下一个任务被编程时，机器人仍然可以在生产线上工作。②让程序员远离危险的工作环境，改善编程环境；
③离线编程系统应用广泛，可以对各种机器人进行编程，方便地实现最优编程；
④便于与CAD/ CAM系统结合，实现CAD/CAM一体化；⑤可以用高级计算机编程语言编写复杂任务的程序；⑥便于修改机器人程序。
3.电磁阀显示为几个位置，几个端口，简述工作原理。
两位双向电磁阀
如图:线圈通电，AP口打开。
当线圈断电时，弹簧推动阀芯复位，AP关闭。
4.有多少种机器人？
答:首先，机器人按照用途可以分为工业机器人、极限机器人和娱乐机器人。1)工业机器人包括搬运、焊接、装配、喷漆和检测机器人，主要应用于现代工厂和柔性加工系统。
2)极限机器人主要是指用于在核电站、海底和人难以进入的空间工作的机器人，包括建筑和农业机器人。
3)娱乐机器人包括玩耍机器人、跳舞机器人和玩具机器人。也有根据环境改变动作的机器人。
其次，机器人按控制方式可分为操作机器人、编程机器人、教学机器人、智能机器人和集成机器人。
5.机器人控制系统的基本单元是什么，它们的作用是什么？
答:机器人控制系统的基本要素包括:(1)电机，它提供驱动机器人运动的驱动力。
(2)减速器，以增加驱动扭矩，降低移动速度。(3)驱动电路:由于流过DC伺服电机或交流伺服电机的电流较大，机器人常采用脉宽调制(PWM)驱动。4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统的硬件以计算机为基础，采用协调级和执行级两级结构。(6)控制系统的软件实现了机器人运动特性的计算、机器人的智能控制以及机器人与人的信息交换。
6.电磁阀显示为几个位置，几个端口，简述工作原理。
这是一个两位三通电磁阀。
如图，线圈通电，连接PB口。
线圈失电，弹簧复位，阀芯向左移动，AP口接通。
7.工业机器人爪子有哪些类型，有什么特点？
(1)机械手爪:通过劫持铲斗抓取工件；
(2)磁吸盘:利用磁场吸力抓取铁磁性工件，要求工件表面干净、平整、干燥，保证吸附可靠，不适合高温条件；
(3)真空吸盘:利用真空原理抓取工件，要求工件表面光滑、干燥、清洁，气密性好。
8.简述齿轮油泵的工作原理和工作时的防漏原理。
9.简述图示液压系统由哪些部分组成，并解释其工作原理。
10.机器人由哪些部分组成？
该机器人由三部分和六个子系统组成。这三个部分是机械部分，传感部分和控制部分。这六个子系统是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人-环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
11.机器人的技术参数是什么？参数的含义是什么？
答:机器人的技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。
1)自由度:指机器人拥有的独立坐标轴的数量，不包括手爪(末端机械手)的开合自由度。描述一个物体在三维空间中的位置和姿态需要六个自由度。而工业机器人的自由度是根据用途来设计的，可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手的实际到达位置与目标位置之差。重复定位精度是指机器人将手重复定位在同一~目标位置的能力，可以用标准差来表示，标准差是一列误差值密度(即重复性)的度量。
3)工作范围:指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4)速度；速度和加速度是表现机器人运动特性的主要指标。5)承载能力:表示机器人在工作。
在工作范围内的任何位置和姿态下所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，还取决于机器人的速度和加速度。为了安全起见，承载能力的技术指标是指高速时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，还包括机器人末端机械手的质量。12.举例说明液压回路的组成部分，并简述其工作原理。
13.请描述工业机器人在制造业领域的主要应用，并举例说明。
工业机器人的典型应用包括焊接、喷漆、装配、收集和放置(如包装、码垛和SMT)、产品检验和测试等。工业机器人正在向智能化发展，智能化的工业机器人将成为未来科技的制高点和经济增长点。
14.机器人展台有多少种？请描述每个帧结构。
回答:有两种类型的机器人:静止的和行走的。
1)固定机器人的载物台可以直接接地在地面上，也可以固定在机身上。
2)移动机器人可分为轮式机器人、三组轮子的四轮机器人三角测量系统、全方位移动机器人、两足行走机器人和履带式行走机器人。
15.举例说明液压回路由哪些部分组成，并简述其工作原理。
16.机器人学的主要研究内容是什么？
17.工业机器人爪子有哪些类型，有什么特点？
(1)机械手爪:通过劫持铲斗抓取工件；
(2)磁吸盘:利用磁场吸力抓取铁磁性工件，要求工件表面干净、平整、干燥，保证吸附可靠，不适合高温条件；
(3)真空吸盘:利用真空原理抓取工件，要求工件表面光滑、干燥、清洁，气密性好。
回答问题:
写出如图所示的工业机器人本体电池的更换方法；请简述一下SRVO-062在关机状态下更换工业机器人本体电池导致的错误，以及如何排除。请写出详细的步骤。最后写一个零点方法。