复合型机器人

三角洲机器人以希腊字母δ命名，广泛应用于食品、医药和电子领域。工业重量轻、体积小、移动快、定位准、成本低、效率高，主要提供材料。搬运，包装，分拣。在过去的两年里，随着并联机器人它在市场上被广泛使用，并已成为工业机器人需求增长的新力量。

作者将三角洲机器人的技术发展概述如下:

专利作为知识产权保护的重要方式之一，往往可以保护企业的发展，帮助产品销售。专利公开的技术往往能代表产品的开发过程和未来可能的研发方向。所以，笔者想研究Delta。机器人的相关专利是台达在中国。机器人公司提供参考。

这个系列至少分为四个阶段:

国外关键点公司专利的总体情况；

国外关键点公司技术分析；

国内焦点公司专利的总体情况；

国内焦点公司技术分析；

以下是第一期的内容。

国外分析重点公司代表:发那科、ABB机器人、安川机器人川崎市机器人、欧姆龙自动化、ELAU、MAJAtronic、Demaurex、库卡。

描述:

Adept已被欧姆龙收购，因此，合并分析；

CODIAN(外国公司)、BLIZX、ABI、Asyril均未检索到相关专利，故本期内容暂不分析；从德尔塔出发机器人从历史事件来看，专利许可起着重要作用，目前使用的专利数据库不包括国外许可事件。因此，CODIAN(外国公司)，BLIZX、ABI、Asyril是否有相关专利授权，这个问题没有分析；CODIAN(外国公司)，BLIZX，ABI，Asyril没有检索到相关专利，不代表没有相关专利，专利权人可能是。公司个人(比如Demaurex早期的专利权人是个人)，或者专利权人是人为连接的。公司主题(如母亲和儿子)公司、公司股东等。)，由于精力有限，没有进行深入确认；

根据专利族的统计，下面的单位是项，没有的单位是件。

1.专利数量和类型的比较

专利的数量往往表示技术产出的数量(不是绝对的，技术创新也可以通过技术秘密来保护)，专利的种类往往是由产品本身的特性决定的。

▲专利数量和类型对比图(单位:项)

可以看出:

有五个。公司只有通过发明专利来保护，三公司还受外观设计专利保护，只有安川有实用新型专利；

只有FANUC、ABB和安川拥有10项以上的专利，其他的。公司专利数量在个位数；

ABB在市场份额上排名第一，但其专利数量排在FANUC之后，这可能与欧洲的情况类似。公司和日本公司与专利布局的特点有关；此外，ABB三分之一的专利是外观设计；

对于Demaurex来说，Clavel博士的Delta首先是通过转移获得的。机器人专利，Demaurex关于德尔塔机器人专利数量不多；

库卡组件工业机器人四大家族之一，大约Delta机器人专利布局较少。

2.专利申请趋势

专利申请趋势在一定程度上可以反映不同时间段创新主体的技术创新程度。

▲专利申请趋势图(单位:项)

其中，五角星表示产品发布时间。

可以看出:

ABB的专利最早是在1998年申请的，但在2013年之前，每年都没有持续的专利布局。反而在2014年专利数量大幅增长，在接下来的时间里，不断布局；

安川在2014年推出了第一架德尔塔。机器人但从2010年到2013年，每年都有专利布局，2015年MPP3S发布后，2018年只申请了专利；

Demaurex最早的专利来自Clavel博士的专利，国内很多文献都提到了国产Delta。机器人该专利开发较晚的原因是2009年才到期，但笔者通过检索发现该专利在地理区域(如下)中并未在中国布局。

3.专利的地理分布

专利具有地域性，专利的地域分布在一定程度上可以反映创新主体对不同市场的重要性。

▲专利地理分布图(单位:件)

一般来说，FANUC、ABB、安川、欧姆龙在中国都有专利的安排，其中FANUC数量最多，数量远大于ABB、安川、欧姆龙；

FANUC以中、德、美、日为重点；从申请方式来看，FANUC仅通过WO在其他国家申请了一项专利，大部分专利是通过巴黎公约进入其他国家的，这可能与FANUC所在的国家相对较少有关。

ABB分布区域广，大部分专利通过WO进入其他国家；ABB在国外的重点区域是中国、美国和欧洲(EP进入的具体欧洲国家还没统计)；对于达美航空机器人在厂商较多的日本，ABB布局的专利较少；

安川的布局策略与FANUC相似。只有一项专利是通过WO在其他国家申请的，大部分专利是通过巴黎公约进入其他国家的。同时在巴西和印度也进行了专利布局；

川崎主要以本土化布局为主。

4、工艺流程分析

技术流表示分布在不同区域的相关技术，可以在一定程度上反映不同区域创新主体的布局重点和布局策略。因此，以下数据没有合并到同一个系列中。

➤ ABB公司

▲ ABB技术流程图(单位:件)

在ABB的专利中，整体结构是最大的，大部分与整体结构相关的专利都是通过外观设计来保护的。此外，整个相关发明专利主要分布在美国和中国；美国、中国和欧洲专利涉及广泛的技术分类；伸缩轴、动平台和静平台的布置区域相对较多；下游应用专利很少，国内也没有布局。

➤发那科

▲ FANUC技术流程图(单位:件)

在FANUC的专利中，大部分技术分支分布在日、中、美、德，FANUC没有对欧洲其他国家进行重点布局，这可能与ABB在欧洲的重点布局有关；

与ABB不同的是，FANUC涉及下游应用数量最多，日、中、美、德分别为11件、8件、8件、8件，除下游应用外，约为台达。机器人本体也有一定数量的专利；FANUC在整体结构上布局较少，与日本不同。公司专利布局特点相似；

与ABB的专利布局相比，FANUC的专利还涉及制动装置和布线结构的改进。