工业机器人发展的总趋势是系统越来越复杂，技术挑战越来越大。早期是遥控操作，不需要运动规划，关节空间伺服控制就够了；目前大部分应用(如喷涂、焊接)都是在结构化环境下做程序性动作，示教或轨迹规划，比较成熟，对控制精度要求不高；一些复杂的应用需要使用多种传感器和复杂的规划控制策略，比如一些精细的操作需要更复杂的规划控制策略，与环境接触的场合需要“柔顺控制”和“力控制”，这些都依赖于具体的应用；还有一些新的结构，如灵巧手、移动基臂、双臂协调操作、高冗余度臂、柔性臂、空间浮动臂、 欠驱动臂等。，它们在建模与控制、运行规划、传感器融合、故障诊断与容错，甚至智能方面都有各自的难点。总之，以后相关的技术刊物不会缺少文章，新的问题也会不断出现。此外，由于大公司投入大了，机器人行业(包括工业机器人)大概还会热一段时间。
让我们正式回答这个问题:
机器人通常的反馈控制结构如下所示。它的主要任务是轨迹跟踪和抗干扰。
目前工业机器人的主要应用:停留在参照系轨迹，基本上是运动学的东西，比如焊接和喷漆。主要任务是如何进行轨迹规划以及相应的标定和补偿，以提高机器人的精度。
下图是多年前某厂标定的四米多高的机械臂，用于大型零件喷漆。
关于这些应用的详细统计数据，请参考机器人教科书的第一章。
好了，我说了主要应用，没说缺点。我讲缺点的时候，其实也讲了重点和难点。
1.现在的轨迹规划基本都是离线规划，不够灵活。基本上要做一个零件的焊接或者喷漆的轨迹规划，在工业上并不划算，尤其是对于不那么量产的东西。目前主要的方法是教编程，或者更好的称呼是from(或)。教编程的缺点是要一个一个的教，没有好的方法应用到其他类似的场景中。
2.图中两个红框:一个是扰动，一个是传感器。先说扰动。目前工业机器人都工作在相对结构化的场景中，扰动基本可以控制。但是如果你希望机器人像人一样，比如机器人和人一起工作，你需要机器人足够安全。主要是在外界的有限扰动下，反应要符合人们的预期。这基本上是目前机器人研究中的一个大的方面，如何解决机器人与人的交互。具体到控制，就是如何设计一个控制器，比如保证机器人有足够的灵活性。