巡检机器人

1.工业机器人设计，答辩人:指导老师:时间:专业:2。目录:3，1。工业机器人的介绍和定义。工业机器人是模仿人和武装人的动作，按照一定的顺序抓取、搬运和操作事物的自动操作装置。可以代替人的繁重劳动实现生产的机械化和自动化，在有害环境下操作保护人身安全。4.1.工业机器人介绍。本设计的功能:机器人从自动线抓取未加工的工件，安装在数控机床或加工中心，加工完成后返回自动线。5.2.结构设计和装配图，技术参数1。水平伸缩位移:2。垂直提升位移:3。转速:45°/s 4。最大承重:30KG。

2.液压混合驱动6。工作油:石油基工作油7。控制方式:PLC 8。自由度3。结构形式:圆柱坐标形式10。单位重量:11左右。电源:/，6，2。结构设计及底座旋转结构原理:步进电机通过减速器旋转底座轴，然后旋转上部；2.结构设计和垂直提升结构。7, 8, 2.结构设计，水平伸缩结构及原理:液压缸驱动水平伸缩运动，在臂上增加两根导杆，与活塞杆一起形成等边三角形截面，尽可能提高刚度。9、2、机械机械手的结构设计、结构及原理:机械手采用齿轮齿条式机械手，通过活塞杆末端的齿条使活塞来回运动。

3.中间齿轮和扇形齿轮打开或关闭机械手。机械手的最小开口通过加工工件的直径来调节。10、3、液压系统设计、液压系统概述、原理:方向控制由电磁开关阀实现，速度控制主要由节流调速实现，主要方式由相对简单的节流阀实现。11、3、液压系统设计，机械手液压系统，原理:利用两种不同孔径效果的节流阀来控制和快速放松机械手。12、3、液压系统设计，水平伸缩液压系统，a .感应式位移传感器:反馈水平位移。b .电液伺服阀:接收到模拟电信号后，输出经过调制的流量和压力。13、3、液压系统设计组成的平衡回路， 垂直升降液压系统及原理:V2向升降油缸下腔提供一定的排油背压，以平衡重力载荷，1。

4，4，4，PLC控制系统设计，PLC连接图，15，4，PLC控制系统设计考虑到位移传感器和伺服放大器的动作都是模拟的，模拟输出模块em 232，17，4，PLC控制系统设计，上下料工艺，机器人每个循环从原点位置开始，18，4，PLC控制系统设计，上下料细节，从原点按启动键。当有上下料指令时，水平气缸向前移动，开始伺服定位。向前移动后，停止向前移动，并使下降电磁阀通电。同时，给机械手气缸电磁阀通电，使机械手下降。同时开启机械手，下降后接触下限行程开关，关闭下降电磁阀，停止下降。与此同时， 机械手夹紧工件，上升电磁阀开始通电。机器人开始上升后，接触上限位开关，关闭上升电磁阀，停止上升的PLC开始输出。

5.高速脉冲:机器人旋转90度后，PLC停止输出脉冲，机器人停止旋转，下降电磁阀继续通电，机器人下降。下降后，下限行程开关接触，下降电磁阀关闭，下降停止。当机器人到达卡盘中心的高度时，机械手开始水平定位并收缩，将工件放入机床的卡盘中。工件装好后，卡盘紧固，机械手脱离，准备离开。然后上升电磁阀开始通电，机器人开始上升，到达规定位置，触碰上限位置开关，上升电磁阀关闭，停止上升的PLC以高速脉冲驱动机器人顺时针旋转。旋转90度后，PLC停止脉冲输出， 机器人停止转动，返回原点的机床进行加工。在满足系统工艺要求的前提下，机器人系统中相对独立的环节采用相对简单的结构和性价比较高的控制系统，采用模块化设计，大量使用标准化、模块化的通用部件。这种机器人可以与数控机床配合，实现上下料加工的自动化和无人化。此外，只要稍微改变机械手的结构，就可以自动提升各种工件。机器人由可编程控制器控制，可手动调节、手动控制和自动控制。PLC具有很高的灵活性。当机器人的工艺流程发生变化时，只需稍微修改I/O点的接线，然后分配I/O， 并且简单地用控制程序修改和补充扩展。通过重新建立适当的控制程序，它可以很容易地扩展到其他类似的加工条件。20.答辩后请专家老师指正。谢谢你，