搬运机器人

1.4工业机器人的分类和应用1.4.2工业机器人的应用工业机器人按工作任务分为搬运、码垛、焊接、涂装和装配机器人。【课堂识别机器人装配广泛应用于各种电器的制造业和流水线产品的装配工作，具有高效、精确、不间断工作的特点。机器人组装返回目录25/28本章概述工业机器人是一种多功能机器，可以自动定位和控制，并可以重新编程以改变位置和移动。它有多个自由度，可以用来搬运材料、放置零件和夹持工具，完成各种操作。工业机器人的发展过程可以分为三代:第一代是示教再现机器人， 其能够按照预设的程序独立完成指定的动作或操作，是目前工业上应用最广泛的。第二代感觉机器人，如强大的感觉、触觉、视觉，具有对外界一些信息的反馈和调节能力，目前已经进入应用阶段。第三代智能机器人还处于实验研究阶段。本章的结论是回到26/28的目录。思维练习1。填空题(1)国际工业机器人技术日趋成熟，基本上沿着两条路径发展:一是模仿人类位置，实现多维运动，应用中比较典型的是点焊和弧焊机器人；二是模型化——拟人化，实现物料输送、传输等输送功能，如输送机器人。( 2 )根据机器人的技术发展水平，工业机器人可分为三代机器【人、机器人、机器人。思考(3)目前我国使用的工业机器人有三种，分别是家用机器人和家用机器人。考试练习2、选择题】(1)工业机器人的基本特征是()。①人文主义；②专用机械机构；③智力水平不同；④独立性；⑤概括性A. 1234B。1235C。1345D。23455 (2)根据基本动作。机构工业机器人通常可分为()。①笛卡尔机器人；②圆柱坐标机器人；③球坐标机器人；(4)关节式机器人A.12B.123C.13D.12343 (3)机器人行业的“四大”是指()。① ;② ;③库卡；④OTC；⑤ ;⑥ ;⑦ ;⑧阿爸。1234B。12319;C. 23519D. 13519开发工业机器人的主要目的是帮助或代替人类做一些工作(3)笛卡尔机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人使用最多的结构形式。() 返回目录28/28返回返回返回1.1什么是工业机器人？机器人涉及到人类的概念，成为一个很难回答的哲学问题。位置——具有编程能力的多功能机械手，用于移动各种材料、零件、工具或特殊装置，通过编程动作完成各种任务。【教室】带有存储装置和末端机械手的通用机器，可以通过自动化动作代替人类劳动。认知】返回目录4/28一种具有自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的机械手，可以搬运材料、工件或操作工具，完成各种操作。一个自动化的机器，不同的是这个机器有一些类似于人类或者生物的智能能力，比如感知，规划，动作，协调， 它是一台高度灵活的自动化机器。中国1.1工业机器人的位置是什么？广义地说，工业机器人是在计算机控制下的可编程自动机器。它具有四个基本特征: 【课堂认知】①特定机械。机构②通用性③智能化程度不同④自主回归目录5/28*进口部分()2012年中国工业机器人数据进口:2.2万富士康:1万本土机器人:1000补充:机器人发展概况国产机器人与进口机器人还有一定差距，具体现状如下:一是低端技术水平有待提高。第二，产业链需要丰富和规范。*谐波减速器，工业机器人的核心技术， 不够准确。机器人减速器:基本依赖进口伺服电机和驱动器:大部分需要进口。机器人控制器:性能远远落后于国外。工业机器人核心技术工业机器人核心技术工业机器人核心部件和技术工业机器人末端执行器和本体-基本自主研发谐波减速器-依赖进口控制系统-进口伺服系统占80%-进口材料占80%最大核心软件技术1.4工业机器人的分类和应用1.4.1工业机器人的分类，关于工业机器人的分类，集———— 1。根据机器人的技术水平【第一课示教再现机器人第一代工业机器人能够按照轨迹、行为、 人类预先教好的秩序和速度。可以通过操作者的手或通过示教装置进行示教。唐的认知】返回导师教学目录13/281.4工业机器人的分类及应用场合(2)感知机器人第二代工业机器人有环境感知装置，能在一定程度上适应环境变化，目前已进入应用阶段。家——【课堂认知】配备视觉系统的工业机器人回归目录14/28配备感觉系统的工业机器人(3)智能机器人第三代工业机器人具有发现问题和独立解决问题的能力，目前仍处于实验研究阶段。到目前为止，国际上对智能机器人还没有一个统一的定义。大多数专家认为，智能机器人至少应该具备以下三个要素:第一， 感觉元件用于了解周围环境；二是运动元素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素获得的信息，思考采取什么样的动作。智能机器人根据其智能程度的不同可以分为三种:一、传感机器人也叫外控机器人。机器人身上没有智能单元，只有执行。机构和归纳机构具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近度、力和红外、超声波、激光)处理、控制和操作传感信息的能力。由外接计算机控制，外接计算机上有一个智能处理单元，处理被控机器人采集的各种信息，以及机器人本身的各种姿态和轨迹，然后发出控制指令指挥机器人的行动。目前机器人世界杯小团体比赛使用的机器人就属于这种类型。第二，交互式机器人通过计算机系统与操作者或程序员进行通信，实现对机器人的控制和操作。虽然它具有一些处理和决策功能，可以独立实现轨迹规划、简单避障等一些功能，但也受到外界的控制。第三， 自主机器人设计制造完成后，机器人可以在各种环境下自动完成各种拟人任务，无需人工干预。自主机器人具有感知、处理、决策、执行等模块，可以像自主人一样自主移动和处理问题。机器人世界杯中型组比赛用的机器人就属于这种类型。全自主移动机器人最重要的特点是自主性和适应性。自主性是指它可以在一定的环境下完全独立地执行一定的任务，而不依赖于任何外部控制。适应性是指它能实时识别和测量周围物体，并根据环境的变化调整自身参数。调整行动策略，应对突发事件。因为自主移动机器人涉及到许多方面，如驾驶员控制、传感器数据融合， 图像处理、模式识别、神经网络等等，它能综合反映一个国家在制造业和人工智能方面的水平。1.4工业机器人的分类及应用定位—————— 2。根据机器人的机构特征划分【类中工业机器人的结构形式认知】笛卡尔坐标系、柱坐标系、球坐标系、多关节坐标系根据机器人结构坐标系的特点返回目录15/ 28，1)笛卡尔坐标机器人2)柱坐标机器人3)极坐标机器人4)关节式机器人通过沿三个相互垂直的轴运动实现机器人手空间位置的改变，通过两次运动和一次旋转实现位置的改变。该运动包括一次线性运动和两次旋转， 该运动由前后俯仰和柱旋转组成。1.4工业机器人。1.4.1工业机器人的分类1 . 4 . 1工业机器人的Y位置结构Z【笛卡尔坐标系X类认知柱坐标系】球坐标系多关节坐标系笛卡尔机器人在空间中具有多个相互垂直的直线运动轴，其手部的空间位置由笛卡尔坐标方向上的三个独立自由度决定，其动作空间为长方体。回目录16/281.4工业机器人的分类及应用1.4.1工业机器人分类的位置-R工业机器人的结构形式X【直角坐标系教室认知柱坐标系】球坐标系多关节坐标系柱坐标系机器人主要由一个旋转底座组成， 一个垂直运动轴和一个水平运动轴，有一个旋转自由度和两个平移自由度，其动作空间为圆柱形17/281.4工业机器人的分类和应用1.4.1工业机器人的分类位置β-工业机器人的结构形式rθ【笛卡尔坐标系圆柱坐标系的课堂识别】球坐标系多关节坐标系球坐标系机器人的空间位置由旋转、摆动和平移三个自由度决定，动作空间构成球体的一部分。18/281.4工业机器人的分类与应用1.4.1工业机器人的位置-工业机器人的结构φ【直角坐标系教室θ识别柱坐标系】球坐标系多关节坐标系立式多关节机器人模拟人手臂的功能， 其由垂直于地面的腰部旋转轴、驱动前臂旋转的肘部旋转轴和位于前臂前端的手腕组成。手腕通常有2-3个自由度，其动作空间近似为一个球体。19/281.4工业机器人的分类与应用1.4.1工业机器人的分类研究所zω 2ω 1工业机器人的定位-结构ω 3【直角坐标系教室识别柱坐标系】球坐标系多关节卧式多关节机器人具有可在水平面内串联旋转的两个手臂，可根据用途选择自由度，动作空间为圆柱体20/281.4工业机器人的分类与应用1.4.2工业机器人的应用工业机器人分为搬运、 根据工作任务进行喷漆和装配机器人。【课堂认知机器人搬运广泛应用于机床上下料、冲床自动生产线、自动流水线、码垛搬运、集装箱自动搬运。】机器人搬运返回目录21/28搬运机器人1.4工业机器人的分类和应用1.4.2工业机器人的应用工业机器人按工作任务分为搬运、码垛、焊接、涂装和装配机器人。【课堂认识机器人码垛广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业，适用于纸箱、袋、罐、啤酒箱、瓶等各类包装成品。知】机器人码垛返回目录22/281.4工业机器人的分类及应用1.4.2工业机器人的应用根据任务， 工业机器人分为搬运、码垛、焊接、喷漆和装配机器人。地点——【教室机器人焊接首次应用于流水线。开发了柔性自动化生产模式，在一条焊接机器人生产线上同时自动生产多种焊件。认知】机器人焊接返回目录23/281.4工业机器人的分类和应用1.4.2工业机器人的应用工业机器人按工作任务分为搬运、码垛、焊接、涂装和装配机器人。位置——【课堂认知】机器人喷漆广泛应用于汽车、汽配、铁路、家电、建材、机械等行业。机器人绘画返回目录24/28