机器人用于弧焊时，还可以实现摆动焊接(简称摆动焊)。
摆动焊接功能是机器人电弧焊时，焊枪沿焊接方向以特定角度周期性地左右摆动，从而增加焊道宽度，提高焊接强度的一种方法。另外，通过电弧传感器的作用沿焊道焊接时，焊枪必须有摆动焊接动作。
摆动焊接指导书介绍机器人摆动焊接是通过在程序中加入摆动焊接指令来实现的。
摆动焊接指令是使机器人进行摆动焊接的必要指令。摆动焊接指令由摆动焊接开始指令和摆动焊接结束指令组成，使用时应成对添加。
当机器人执行摆动焊接开始指令和摆动焊接结束指令之间所示的运动程序语句时，它执行摆动焊接动作。一旦根据摆动焊接开始命令执行摆动焊接，机器人将总是执行摆动焊接，直到执行摆动焊接结束命令。
机器人摆动焊接启动指令有两种形式。如下图所示，是摆动焊接开始指令的第一个表达式。在这种形式下，机器人根据预设的摆动焊接条件以指定的模式开始摆动焊接。
如下图所示，是摆动焊接开始指令的第二个表达式。在这种形式下，机器人的摆动焊接条件可以直接在指令中指定，如摆动焊接频率、摆动焊接幅度、左停留时间和右停留时间。
机器人摆动焊接结束指令也有两种形式，如下图所示。第一种形式，机器人执行这条指令时，会结束执行过程中的所有摆动焊接；第二个表达式在程序中控制两个以上的动作组，且程序中有多个(mode) [i]指令时使用，用于结束与摆动焊接开始条件编号相同的动作组执行的摆动焊接。
机器人摆动焊接有五种模式，如下图所示，分别是正弦摆动焊接、正弦2摆动焊接、圆形摆动焊接、8字形摆动焊接和L形摆动焊接。
正弦摆动焊接:机器人弧焊中的标准摆动焊接方式，可结合电弧传感器和多层焊接功能。
正弦2摆动焊接:机器人的焊接动作与正弦摆动焊接相同，可以高频(一般在5Hz以上)进行，动作控制方式与正弦摆动焊接不同。通常与振动式摆动焊结合使用。
圆形摆动焊接:机器人一边画圆一边前进的一种摆动焊接方式，主要用于搭接和大帽焊接。
图-8摆动焊接:机器人边画图-8边向前移动的摆动焊接方式，主要用于厚板的焊接、表面/外光洁度磨削和强度提高。
l形摆动焊:主要用于角焊和V形坡口焊。为了与接头相对应，需要预先设置摆动焊接坐标系和仰角。
摆动焊接功能设置摆动焊接功能的设置是机器人实现摆动焊接的全局属性设置。设置的参数(仰角和圆半径除外)将反映在所有摆动焊接动作中，摆动焊接功能在摆动焊接设置屏幕上执行。
在软件中，打开机器人虚拟示教装置，按下操作面板上的“菜单”键，然后选择“设置→“摆动焊接”进入摆动焊接的设置界面，如下图所示。
根据实际需求，选择所需的摆动焊接模式，插入相应的摆动焊接指令。通常摆动焊接的开始指令和结束指令分别位于电弧焊的开始指令和结束指令之后，如下图所示。
模拟操作添加机器人摆动焊接指令后，对机器人进行模拟操作。仿真操作效果如下图动态图所示，可以看出机器人已经按照设定的摆动焊接条件实现了摆动焊接。
软件机器人多层堆焊功能介绍及编程操作方法教学