大家好我是机器人追风少年，一个追逐机器人一辈子的小博士，相信大家看到我科普和介绍的机器人种类已经很多，但并不知道我们是如何设计和实现机器人的，这一次我将给大家做一系列的机器人仿真平台教程，慢慢给大家演示，我们是如何从零一步一步建立自己的机器人，从仿真到真实实现。
仿真平台下的spotmini
前言：webots应该是目前主流机器人仿真平台之一，之前我主要使用Gazebo，但是Gazebo用起来相对繁琐不太适合快速的算法验证。Webots可以和matlab（Python,C/C++）。于是我转而使用该平台进行仿真，我查看webots，发现webots的教程资源很少，可能是大家觉得太简单而懒得写。于是我就想写一个webots的仿真教程，一是分享给大家，让更多的人一起玩机器人。二，主要是为了方便我自己查询资料方便。
Webots做的spotmini仿真
第一步：新建世界并加上地板Step1:新建空世界
如图所示新建世界
Step2:向导栏新建工程目录
新建工程目录
Step3:选择保存路径和名字
选择保存路径和名字
Step4:更改世界名字和可选的矩形区域（注：记得勾选addrectangular会在世界出现一个矩形区域）
更改世界名字和可选的矩形区域
这里如果忘记勾选，也可以后面加入，加入方式如下：
新建完毕点击Finish可以看到如下图所示：
新建地图
Step5:点击点开worldinfo可以添加信息或者更改参数
给info增加信息如下图
Step6:我们可以把下图三个都删除，前面两个是表示世界的纹理，如太阳光等。学习的过程我们从0开始。删除后，用上述所说的如何添加矩形框的方式添加一个floor。
删除这三项
删除后的世界如下图：（注：删除之后，世界没有光，需要添加灯光，添加方式添加webots的对象节点，然后找到路灯）
如果觉得有点按如下图进行更改：
Step7:我们添加一些障碍物和Epuck小车，让他看看能不能跑起来。添加完毕后如下图。
添加小车车
箭头所示开始仿真
点击上图箭头所示开始仿真。
最后总结：
这一篇教程主要讲了如何新建世界，如何给自己的世界设置一些简单的物品，下一讲说一下webots的灯光，其实默认如果只是简单仿真的话，直接新建文件夹过程既有灯光，但想做复杂仿真的情况下，建议还是多深入了解一下。
写在最最后面：webots包含的东西很多，这个教程基于webotstutorial给大家介绍如何使用webots进行快速仿真。内容包括，基础webots软件介绍，webots机制介绍，这里包括灯光，新建世界，如何添加各种物品。然后从新建的世界，从0开始新建一个简单的轮式机器人，并且使用python来写控制器，这里webots仿真可以使用多种语言，但为了便于画图，主要使用Python进行书写。然后告诉大家如何把webots和ROS联合起来仿真，最后再介绍如何使用webots设计一款四足机器人并进行仿真控制。包括静步态和动步态。大家请期待。
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