机械臂机器人

ABB手动操作单轴手动操作

在进行讲解手动操作前，我先介绍一下示教器的使能器。

使能器按钮的作用

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在"点击开启"的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。

以上就是使能器的作用和使用方法

下面我们介绍工业机器人的单轴手动操作

一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

第一步1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。

第二步.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为"手动

.单击左上角主菜单按钮

第三步选择"手动操纵"

第四步单击"动作模式"

第五步选中"轴1-3"，然后单击"确定"（说明：选中"轴4-6"，就可以操纵轴4~6.

）

第六步用左手按下使能按钮，进入"电机开启"状态

第七步在状态栏中，确认"电机开启"状态

显示"轴1-3"的操纵杆方向。箭头代表正方向

第八步说明：操纵杆的使用技巧：

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。

所以，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

现在就可以通过示教器的操纵杆对机器人的6个轴进行控制。