复合型机器人

我国工业机器人核心基础部件一直被人控制的局面正在被扭转。4月22日，记者从重庆该校获悉，在机械传动国家重点实验室王家序教授的领导下，其高性能机电传动系统教育该部创新团队系统攻克了谐波减速器正向设计分析、试验和评估系统的共性关键技术，成功开发出高可靠性精密谐波减速器系列产品，并通过产学研合作建立了年产3万台以上谐波减速器的生产线。工业机器人核心基础零部件的国产化打破了日本在该领域的垄断。

据悉，该项目属于“863计划”先进制造技术领域。工业机器人由王家序教授担任首席科学家的“核心基础部件应用示范”主题项目已通过科技部专家组验收。

该减速器工业机器人关键部分

工业机器人R&D、制造和应用是衡量一个国家科技创新和高端制造实力和水平的重要标志。工业机器人主要由减速器、伺服电机、控制系统三大核心部件组成。该精密减速器工业机器人系统中最关键的功能部件，目前也在制约着中国。机器人工业发展的瓶颈之一。

“例如，如果工业机器人当一个成年人的手臂，减速器是手臂的关节。”王家序说，减速器连接着动力源和执行机构。机构在……中间；正忙于机构，具有匹配转速和传递扭矩的功能。工业机器人需要高强度的重复运动，关节的好坏决定了。工业机器人动力传递和运动转换的准确性、可靠性和使用寿命。存在机器人在总成本中，减速机成本占30%以上。

工业机器人接头有RV减速器和谐波减速器两种。很长一段时间，RV减速机曾经被日本纳波茨克使用。公司垄断，谐波减速器曾经被日本的Hamernaco拥有。公司垄断严重制约了国内生产。工业机器人工业发展。

与机械传动打了一辈子交道的王家序，向来以敢打硬仗著称。面向国内生产机器人他一直从事齿轮减速器的研究。2005年，他带领团队攻关，瞄准高可靠精密谐波齿轮减速器。

王家序说，谐波减速器具有体积小、重量轻、传动比大、精度高等优点，在轻载精密减速器领域占据主导地位。但是谐波减速器的技术壁垒高。实现谐波减速器的自主研发和国产化，需要突破齿形设计、材料、加工工艺、检测评价等关键技术瓶颈。

宣传我们的国家机器人核心竞争力

在机械传动国家重点实验室，记者看到了这份申请书。重庆大学自主研发的谐波减速器机器人。“它已经在这里运行了6000个小时，精度和使用寿命都达到了日本同等水平。机器人水平。王家序解释说，谐波传动通过薄壁柔轮的变形使齿轮分度圆变成椭圆，实现多齿啮合，从而提高了传动的高精度、刚度和承载能力。谐波减速器柔轮的高弹性变形特性使得精确设计和修正啮合齿廓非常困难，齿面易磨损，精度保持性差。此外，柔轮的加工工艺较差，在循环交变应力下容易造成疲劳断裂，这也使得高精度之间的调节、 高刚度和高可靠性是一个突出的矛盾。因此，谐波传动多齿啮合原理对设计和制造工艺提出了非常严格的技术要求，这也是制约国产谐波减速器性能提升的主要原因。

针对上述问题，王家序带领团队根据国家重大需求，瞄准学科发展前沿。在长期扎实研究的基础上，通过啮合原理、界面力学、传动摩擦学、系统动力学、材料科学的创新优化设计研究，系统攻克了精密谐波减速器的设计、制造、试验和评价技术，建立了共轭参数驱动的圆弧齿廓谐波传动的设计、分析、试验和评价体系。成功开发了短杯、超短杯、顶帽全系列高可靠性精密谐波减速器，形成了年生产谐波减速器3万台以上的规模，完成了近万台谐波减速器的销售规模。高可靠性精密谐波减速器产品得到推广应用工业机器人, 卫星指向机构和扫描机构发展机构控制力矩陀螺等。机构以及无人机等设备。

经过专家组验收，该项目攻克了谐波减速器工业机器人核心基础零部件的设计、制造、试验、测试评估和批量生产，装配在此过程中，产品可靠性、一致性等关键共性技术形成了具有自主知识产权、达到国际先进水平的高精度、高刚性、高可靠性、长寿命、高效率、低噪声、高功率密度。机器人谐波减速器。为了提高中国企业的自主创新能力，大幅度提高国产工业机器人技术水平，提高我们国家。工业机器人核心竞争力，满足中国先进制造业和战略性新兴产业等工程领域对国内机器人产业化发展的巨大需求提供了关键技术条件的支撑。(李勇)