上周，我记录了拼图游戏桌的构造和机器人的模拟。
它的工作站任务是:
机器人从原点到刷子，垂直抓住刷子。立即垂直移出工具架。在画板上画一个拼图来放置图案。此时，agv小车出发，将物料送到原料托盘支架上。机器人刷完漆后，按原路径将刷子放回支架。机器人抓住吸盘，等待气压通风。同时，四轴机器人通过视觉拾取所需的拼图，放在原料转盘上。转盘旋转180度。压力足够后，六轴机器人移动到原料转盘，依次将拼图吸到画板上。最后，将吸盘放回工具架。机器人返回原点。程序非常简单，没有使用任何参数和函数。
出事了。因为之前纯工作站被打包，程序被删除，导致所有程序都没了。答辩的时候，我的电脑开机前没有任何打包版本的代码【哭】，还好我录了程序给老师看。下次一定要先保存程序。
本周前三天的任务:把同学做的程序写在课桌上。
纪念币工作台工作任务
1.六轴机器人从原点(将吸盘调整到垂直状态)移动到成品仓纪念币箱顶部，然后垂直向下吸取纪念币箱。
2.纪念币箱从成品仓到转盘仓，六轴机器人搓背开盖，临时将盖子放在成品仓上，转盘旋转180。成品仓推出了新的纪念币箱，六轴机器人继续向上运动。
3.当转盘旋转180°时，AGV小车将原料托盘送至缓存托盘。
4.视觉识别纪念币位置后，四轴机器人将纪念币吸入纪念币盒中。
5.盒子装满两枚纪念币后，转盘旋转180°，机器人取盖放回盒子(盒子四角有传感器)。然后把完整的箱子放在成品仓库上。
这样循环就够了~
键盘工作台任务
Agv小车将键帽送到缓冲区的光源支架上，并抬起原料托盘。四轴机器人将原料托盘区的键帽送到转盘上。机构。打碟机机构旋转180度。六轴机器人移动到快换夹具支架上，六轴快换盘的公头吸起六轴快换盘的母头夹具。将六轴母夹移至键盘盖托盘，并将键盘底座夹至转盘。机构。六轴机器人移动到快换夹具支架上，放下六轴母夹具，换上六轴快换圆盘母吸盘。六轴母吸盘移动到转盘上。机构，吸起键帽，放在键盘底座上。六轴机器人移动到快换夹具支架，放下六轴母吸盘，换上六轴母夹具。六轴机器人移动到转台。机构, 将组装好的键盘移至键盘帽托盘。六轴机器人移动到快换夹具支架，放下六轴母夹具，回到原点。四轴机器人
不断更新~ ~ ~